避障赛无人机该如何进行微调？

避障赛无人机微调需多方面着手，首先要校准传感器，确保其准确感知周围环境，为避障提供可靠数据，调整飞行姿态参数，如俯仰、横滚和偏航的灵敏度，使飞行更稳定灵活，还需优化电机动力输出平衡，避免出现飞行偏移，检查螺旋桨状态，保证其安装牢固且无损坏，通过这些细致的微调，能提升无人机在避障赛中的性能表现。

在避障赛中，对无人机进行精准微调至关重要，它能够让无人机更好地适应复杂的比赛环境，顺利完成避障任务,以下为你介绍一些避障赛无人机微调的方法。

飞行姿态微调

• 横滚和俯仰微调：在地面站软件中找到飞行姿态相关的参数设置区域，横滚控制无人机左右倾斜，俯仰控制前后倾斜，如果无人机在飞行过程中总是向左或向右偏斜，就需要对横滚参数进行微调，若无人机在前进时头部总是上扬或下探，那么就调整俯仰参数，每次微调的幅度不宜过大，一般以 1%-3% 为宜，调整后进行试飞,观察飞行姿态是否改善。
• 偏航微调：偏航是指无人机绕垂直轴的旋转，若无人机在飞行时会不自觉地向左或向右转圈，就需要对偏航参数进行微调，同样在地面站软件中找到偏航相关设置，根据实际情况进行小幅度调整,然后再次试飞验证效果。

速度微调

• 水平飞行速度：避障赛中，合适的水平飞行速度既能保证无人机快速通过赛道，又能有足够的时间进行避障操作，可以在无人机的飞控系统中找到速度设置选项，如果发现无人机在通过一些狭窄通道时速度过快，容易碰撞障碍物，就适当降低水平飞行速度；若在宽阔区域飞行过慢，则可以适当提高速度，每次调整速度的幅度为 0.1 - 0.3m/s,调整后进行飞行测试。
• 垂直飞行速度：垂直飞行速度对于无人机穿越不同高度的障碍物非常关键，当无人机在穿越一些高低错落的障碍物时，如果垂直上升或下降速度不合适，可能会导致碰撞，在飞控系统中对垂直飞行速度进行微调，根据实际比赛场景的需求，每次调整 0.05 - 0.1m/s,通过试飞观察效果。

避障灵敏度微调

• 距离传感器灵敏度：无人机的避障功能主要依赖于各种距离传感器，如超声波传感器、激光雷达等，可以在飞控软件中找到传感器设置选项，对其灵敏度进行微调，如果无人机在距离障碍物较远时就频繁做出避障动作，导致飞行路线过于曲折，就适当降低传感器的灵敏度；若无人机接近障碍物时才做出反应，容易发生碰撞，就提高灵敏度，每次调整的幅度可以根据传感器的具体参数进行小范围调整,调整后进行模拟避障测试。
• 避障算法参数微调：一些高级的无人机配备了复杂的避障算法，不同的算法有不同的参数设置，可以根据比赛场地的特点，对避障算法中的一些参数进行微调，如避障决策的反应时间、避障路径的规划策略等，这需要对避障算法有一定的了解，并且在微调后进行多次实际飞行测试,以确保避障效果达到最佳。

动力系统微调

• 电机转速平衡：无人机的四个电机转速不平衡会导致飞行姿态不稳定，可以使用专业的电机调试工具，分别测量每个电机的转速，如果发现某个电机转速与其他电机相差较大，就需要对该电机的参数进行微调，一般在飞控系统中可以找到电机参数设置选项，通过调整电机的 PWM 值来改变电机转速，使四个电机的转速尽量保持一致，每次调整的幅度要小,调整后进行试飞观察飞行姿态。
• 电池电量影响：随着电池电量的下降，无人机的动力输出会发生变化，在比赛前，要确保电池电量充足，如果在比赛过程中发现无人机飞行性能下降，可能是电池电量不足导致的，可以在飞控系统中设置电池电量保护参数，当电量低于一定值时，自动降低飞行速度或提示更换电池，在日常训练中，要了解不同电量下无人机的飞行性能变化,以便在比赛中做出相应的微调。

在进行微调时，每一次调整后都要进行试飞验证，并且做好记录，这样可以及时发现问题并总结经验，逐步将无人机调整到最佳状态，以应对避障赛的挑战。